活用例
両腕ロボット、人と機械の融合の新時代を切り開く
上海大学机電工程と自働化学院
6m×5m×3m
ロボットアームが捉え、両腕のロボットが協調して制御する
両腕ロボット
8のMars 2Hモーションキャプチャーカメラ

現代工業の発展と科学技術の進歩に伴い、ロボット技術は社会の各分野に浸透してきており、特にロボットアームは工業生産の中核となっている。しかし、生産への要求が高まるにつれ、人間のように複雑で細かい作業ができるロボットが求められるようになり、片腕のロボットではそれを満たすことができなくなりました。両腕ロボットに対する技術研究が急がれる。

官网图一双臂.jpg

上海大学機電工程与自働化学院の崔澤先生は、NOKOV光学式三次元モーションキャプチャーシステムに用いて両腕ロボットの協調制御を研究している。作業スペースは独立運動中に重複するため、両腕のロボットが偶発的に衝突する可能性があります。したがって、両腕ロボットシステムの衝突検出は、ロボットアームシステムの軌道計画において重要な問題の一つである。

官网图二双臂.jpg

崔先生のチームはまずロボットアームのキーノードに反射マーカーを貼り付け、その位置をカプセルエンベロープ方式で両腕のロボットシステムをモデル化した。これにより、両腕ロボットの衝突検出を球体と円柱間の干渉検出に変換することができ、衝突検出の難易度が大幅に簡素化される。

さらに、両腕のロボットの協調運動では、1本のマスターアームと1本のスレーブアームの主従モードが一般的です。協調動作が可能な2つのロボットアームについては、マスターアームの関節位置および速度とスレーブアームの関節位置速度との協調関係を見つける必要があり、この協調関係は完全な制約のセットによって指定される。NOKOV光学式三次元モーションキャプチャーシステムに、反射マーカーのサブミリ単位の正確な座標だけでなく、速度、加速度、および点に対応して形成された剛体のオラー角などのデータを与えることができるため、協調動作中に制約関係を決定するためのデータをリアルタイムで与えることができる。

官网图三双臂.jpg

 これまで、産業用ロボットアームの市場はヨーロッパ、日本のいくつかの老舗企業によって独占されてきた。NOKOVモーションキャプチャーは国産の産業用ロボットアーム業界に助力し、国産ロボットアーム、両腕ロボットシステムの研究開発と進歩を続けていく。

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