活用例
溶接ロボット本体の校正におけるモーションキャプチャーの応用
四川大学電気工程学院
モーションキャプチャー、溶接ロボット、本体の校正、ロボットアームの末端の位置決め
溶接ロボット

溶接は工業生産の最も重要な製造プロセスの一つであり、近年、産業用ロボット技術の発展は非常に急速で、溶接の応用はますます増加している。溶接ロボットの性能の主な要因は位置精度であるが、オフラインプログラミングを行うロボットでは、シミュレーション環境と実環境にズレがあるため、絶対位置精度の制御が重要である。一般的にオフラインプログラミングのロボットは絶対位置の精度が低く、場合によってはセンチメートル級の誤差もあり、通常の動作を行う前に校正して精度を上げる必要があります。

オフラインでプログラムされたロボットの本体校正は、キネマティックモデル化、データ測定、パラメータ認識、誤差補償の4つのステップに分けられる。ロボットの姿勢データを測定する際には、測定装置の選択が重要であり、その精度の高さや使用条件の違いが測定結果の精度に直接影響します。3次元測定機と緯線測定機は、精度は高いが静的な条件下でしか測定できず、クラブ測定機とレーザートラッカーの測定方法は煩雑すぎる。

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そのため、四川大学電気工程学院はNOKOV光学式三次元モーションキャプチャーシステムに用いて溶接ロボットの末端姿勢データを収集した。モーションキャプチャー光学技術位置決め精度の高い、作業空間大、しかも必要接触測定、ロボットアームを受け、末端位姿や运动轨迹情報データ測定値の後、ロボット运动学模型のパラメータ識別できるようにする、ロボットのコントローラ名義のエンドパラメータを修正し、補償誤差の実現、本体标定完成。

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これに加えて、モーションキャプチャシステムを利用して、他の校正方式の校正後の繰り返し精度を検証することも可能である。ロボット作業空間でランダムに取りに若干の組の時、运动学反解ロボットの各関節の角度の値を求めるを通じて、モーションキャプチャーNOKOV光学式三次元モーションキャプチャーシステムに運用測定ロボットの末端の実際の位置は、これらの位置、誤差の最大ポイント、平均と均方根値として評価指標評価标定アルゴリズムを熔接ロボットに対して绝対の位置決め精度の役割。

現在、学院はモーションキャプチャシステムの標準に基づいて、効率的なロボットの校正プロセスを確立して、溶接ロボットの実用化をより簡単にしています。


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