活用例
モーションキャプチャの多脚ロボット脚間データ調整に対する助力
上海交通大学
9m×6m
六脚ロボットのポーズ、線路の計画、自己適応制御、安定性判定
六脚ロボット
8のMars 2Hモーションキャプチャーカメラ

我が国はユーラシア大陸の東南部に位置して、環太平洋地震帯とユーラシア地震帯の間に位置して、地震がよく発生する国です。ここ数年来、四川ブン川、北川、雅安地震、青海玉樹などの区域の地震は大量の人員の死傷をもたらしました。被災区域には一面の廃墟で、でこぼこで行きにくいので、救援隊が介入しても、間もなくなくなる生命を直ちに救う一部の救援器械は、大きくて重く、わりに多い人力で運搬する必要があるため、依然として現場を持って入りにくいです。

しかし、ロボットはこの難題を解決することができます。21世紀の初め、米国ボストン動力公司は四脚ロボットの「Big Dog」を研究開発し出しましたが、それはもっぱら米国の軍隊に設計して研究したもので、山に登って川をかち渡ることができる同時に、わりに重い負荷を積載することができて、その上で走るスピードが甚だしきに至っては人類を上回ったのです。「Big Dog」ロボットはコンピュータを内蔵して、環境の変化によって進行の姿勢を調整することができます。それは前行のルートを設定することができるとともに、長距離で操縦することもできますから、軍事と災害救済において重大な意義を持っています。

わが国の研究者達も負けません。当面に高峰教授を始めとする上海交通大学知能歩行作業ロボット研究センターのチームは多脚ロボットに関する研究に取り込んでいます。このチームは主に多脚ロボットの異なる環境での相互作用、歩行に対して分析を行って、線路の計画、自己適応制御、安定性判定及び階段の上下時の各脚間のデータ調整を行って、研究中にロボットの六脚を校正してキャリブレーションする必要があります。このチームは最後にNOKOV光学式三次元モーションキャプチャーシステムを選びましたが、精確なキャリブレーションデータの収集を望んでいました。

長さが9メートルで幅が6メートルの空間内で、8つのMars 2Hモーションキャプチャーカメラを配置して、ロボットの「胴」と「四肢」の関節のマーカーを捕らえることによって、60Hzのサンプリング周波数でロボットの運動中の動作の採集を行って、各マーカーの三次元空間座標を受けました。これらのデータはリアルタイムの方式で伝送できますが、モーションキャプチャーシステムについているSDKを利用して、ロボットチームはリアルタイムな分析とフィード・バックを行うように二次開発を行うことができて、それによって六脚ロボットの各脚の姿勢を確認して、六脚の校正とキャリブレーション及び各脚間の動作調和を実現することができます。


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